Acesse o site para download

https://www.rstudio.com/products/rstudio/download/

Escolha a opção RStudio Desktop (FREE)

Escolha o OS para Ubuntu (.deb)

Após o download, clique no arquivo com o botão direito do mouse e escolha “Abrir com instalação de programa”.

Execute a instalação e pronto!

Tela do RStudio aberta.